二、智能起重機的關鍵技術

4、路徑規劃與柔性升降系統的電子防搖擺技術

運行路徑規劃和柔性升降系統的防搖擺定位控制是實現智能起重機運行的可要條件。起重機在工作過程中,大小車加減速以及負載的提升都會使負載出現來回擺動,不僅影響起重機作業效率,還會引發事故。目前,常用開環和閉環控制技術實現起重機路徑規劃和防搖擺控制。

開環控制方法主要包括基于輸入整形的定位防搖擺控制和基于軌跡規劃的定位防搖擺控制。實現路徑規劃和防搖擺的閉環控制方法有很多,如反饋線性化、增益調度控制、滑模控制、預測控制、模糊控制、 神經網絡控制、 無源性 控制等控制方式。

對于障礙物地點固定不變的吊裝和搬運環境,采用靜態路徑規劃即可滿足要求。但是,當環境中的障礙物不能事先確定或多臺智能起重機混合作業時，需要采用動態路徑規劃的方法在線實時得到安全的路徑。吊裝的路徑規劃。近年來，學者們針對起重機的路徑規劃給出了較些有效的規劃算法,如人工勢場法、概率路標算法、快速隨機生成樹算法、遺傳算法、蟻群算法等。

隨著無線移動通訊技術的發展,將感應器(陀螺儀、加速度傳感器、方位傳感器等)安裝在吊具或取物裝置上，實現基于被吊物品的三維定位、路徑規劃和防搖擺控制將得到廣泛應用。

5、成套裝備的監控和管理

針對散料、箱、捆、卷等不同物品的堆放形式和存儲要求，結合上述識別、定位、存取、監控等關鍵技術開發智能起重機的監控和管理系統MWS，包括接口子系統、貨位庫存管理子系統、物品識別子系統、調度與起重機運行子系統、空間定位子系統等，實現起重機智能化高效、安全的運行。